PCD

PCD 라벨링 유형

PCD 라벨링 도구

3d 바운딩 박스(cuboid)

3d바운딩 박스는 객체의 범위를 입체 사각형의 박스로 지정하는 도구입니다.

어노테이션 생성 방법

1. 큐보이드 도구를 선택합니다.

2. 객체 범위의 모서리(꼭짓점)를 클릭한채로 대각선 방향의 반대쪽 모서리(꼭짓점)까지 드래그 합니다.

3. 어노테이션 속성을 설정합니다.

세그멘테이션 변환

큐보이드 도구를 선택하면 세그멘테이션 변환 도구를 선택 할 수 있습니다.

1. 세그멘테이션으로 변환하기 원하는 큐보이드 객체를 선택합니다.
2. 세그멘테이션 변환 도구를 선택합니다.
3. convert 버튼을 클릭합니다.

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3d 세그멘테이션(segmentation)

3d세그멘테이션은 point를 색칠하여 객체의 범위를 지정하는 도구입니다.

어노테이션 생성 방법

1. 세그멘테이션 도구를 선택합니다.
2. 객체 범위를 드래그 하여 브러시로 색칠합니다. (여러번 나누어 드래그해도 됩니다.)
3. esc로 선택해제하고 어노테이션 속성을 설정합니다.

브러시 설정 도구

브러시 / 지우개 모드

• 브러시 : 객체의 영역을 추가하는 도구입니다.
• 지우개 : 객체의 영역을 축소하는 도구입니다.

브러시 모양

• 원형 () : 원형의 브러시 모양
• 사각형 () : 사각형의 브러시 모양

브러시 사이즈

• 모양 아이콘을 클릭하면 5 ~ 50 사이의 사이즈로 브러시 사이즈를 조정 할 수 있습니다.

잠금 / 잠금해제

• 잠금 () : 새로 생성하는 세그멘테이션이 기존의 생성했던 세그멘테이션을 제외한 영역에만 생성됩니다.
• 잠금 해제 () : 새로 생성하는 세그멘테이션이 기존의 생성했던 세그멘테이션 객체 위로 덮어쓰기됩니다.

라벨링 보조도구

PCD 데이터 라벨링의 편의를 위한 보조도구입니다.

Tracking mode

• 선택한 어노테이션이 에디터 영역에서 자동 줌 인, 줌 아웃하여 노출됩니다.

Selection color

• selection : 선택한 어노테이션이 표시되는 색상을 지정합니다.
• preview : 에디터 영역에서 어노테이션에 호버(마우스를 올리는 행위)했을 때 표시되는 색상을 지정합니다.

Projected Images

라벨링에 참고할 수 있는 이미지를 어노테이터에서 확인할 수 있습니다.

보기 방식

• 싱글 : 이미지가 여러개일 때 이미지를 1개씩 표시합니다.
• 멀티 : 이미지가 여러개일 때 여러 이미지를 한번에 표시합니다.

프로젝션

• 포인트 보기 : 프로젝션 이미지 위에 포인트를 표시합니다.

사진 밝기

• 이미지의 밝기를 조정합니다.

어노테이션 보기

프로젝션 이미지에서 어노테이션을 보는 옵션을 설정 할 수 있습니다.

• 모든 어노테이션 보기
• 선택된 어노테이션만 보기
• 모든 어노테이션 숨기기

ROI

특정 영역안에만 라벨링이 필요할 때 사용하는 기능으로, 원의 크기, 각도를 설정 할 수 있습니다.

• Radius (meter) : ROI 영역의 반지름을 meter단위로 입력합니다.
• Angle of view (Degree) : ROI 영역의 각도를 설정합니다.

ROI box

특정 영역안에만 라벨링이 필요할 때 사용하는 기능으로, 선택 영역 외의 point는 에디터 영역에서 표시되지 않습니다.

1. 평면도, 측면도 , 정면도에서 3d box의 크기를 조절합니다.
2. 영역을 초기화하려면 esc , 확정하려면 enter 를 누릅니다.